Největší dobrodruzi nejsou ti, kteří nebezpečné příhody vyhledávají a zbytečně riskují své životy. Mnohem hlubší smysl má podstupovat námahu a nebezpečí v zájmu vyššího cíle. Mezi takové lidi bezesporu patřili čeští jezuité. Během 17. a 18. století se snažili šířit křesťanskou víru v Jižní a Střední Americe nebo v severní Africe. Kniha je napínavá mozaika složená z mnoha skutečných příhod a zajímavým způsobem opravuje neblahý obraz jezuitů v Čechách. Tito lidé odcestovali ze své vlasti a měli v srdcích touhu přinášet primitivně žijícím národům možnosti lepšího a klidnějšího života. Přijetí křesťanství byl totiž pro indiány nejlepší způsob, jak přežít drsný náraz vyspělejší civilizace. Jezuité museli překonávat nejen zaostalost a pověrčivost domorodců, ale i hamižnost a bezohlednost evropských kolonizátorů. V severní Africe je zase pronásledovala nenávist jiných náboženských skupin. Třetí a poslední příběh vypráví průvodce svatobernardských mnichů, kteří hledali možnost vystavět v Tibetu hospic pro zbloudilé poutníky.
Misie pod palmami není kniha o náboženství, čte se jako dobrý dobrodružný příběh. Je o hrdinech, kteří se dokázali obětovat pro druhé a neváhali trpět a někdy i položit život za věc, kterou považovali za svatou a prospěšnou.